Eurobot 2015 - CVRA

  • Auteur de la discussion romain_cvra
  • Date de début
R

romain_cvra

Ouvrier
Bonjour les roboticiens,

Le règlement Eurobot 2015 est officiellement sorti depuis quelques jours! :smt007
Quelques infos, pour les personnes qui découvre le concoure, sont disponible sur le site officiel de la coupe en France ou sur celui de la coupe de Suisse.
http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=125
http://swisseurobot.ch/index.php/fr/contest/the-contest-2015 (fichier 3D de la table de jeux disponible sur le site suisse)

Alors, prêt pour cette nouvelle année?
Se nouveau règlement semble bien sympa et va surement nous réservé pas mal de surprise! :-D
Que pensez-vous de ce règlement?

De notre coté, la table est en coure de fabrication. Pour l'instant, nous n’avons pas encore réussi à nous mettre d'accord sur se que nous allons faire et surtout comment... Première réunion demain soir sa promet de grande discutions... :mrgreen:

A bientôt

Eurobot_table_2015.png
Eurobot table 2015
 
Dernière édition par un modérateur:
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Amis Roboteux :-D

Ouais, c'est parti pour une nouvelle saison robotique :smt041
Allez-vous faire un Debra 5 cette année ? Pour les trois épreuves "sur table" l'architecture de votre robot est bien adaptée. C'est pour l'escalier qu'il va falloir être créatif :wink:

A+

Mr DUS
 
A

antoine_cvra

Apprenti
MrDUS31 a dit:
Allez-vous faire un Debra 5 cette année ?

On se pose aussi la question ! Comme a dit romain, on a de grandes discussions en cours sur ce qu'on veut faire :)

a+
Antoine
 
T

TDS-Team

Apprenti
1 ere reunion chez nous aussi ce soir ... les cerveaux vont fumer ...

content de voir que tout le monde s y recolle ...
 
L

looplyla

Apprenti
pareil pour chez nous ça redémarre à fond, cette année on ne sera pas 1 équipe mais 2 voir 3 (puisque les anciens d'Eceborg ont un projet d'équipe).
on a bien avancé la table: https://twitter.com/Eceborg/status/517401572150870016
petite question concernant les éléments de jeu, ou avez-vous commandé/acheté:
- les gobelets
- les balles de polystyrène
- les cylindres en bois pour les pieds des spots?
parce qu'on a un peu de mal à trouver ou se fournir (sur Paris en tout cas).
 
Dernière édition par un modérateur:
S

syoctax

Apprenti
looplyla a dit:
pareil pour chez nous ça redémarre à fond, cette année on ne sera pas 1 équipe mais 2 voir 3 (puisque les anciens d'Eceborg ont un projet d'équipe).
on a bien avancé la table: https://twitter.com/Eceborg/status/517401572150870016
petite question concernant les éléments de jeu, ou avez-vous commandé/acheté:
- les gobelets
- les balles de polystyrène
- les cylindres en bois pour les pieds des spots?
parce qu'on a un peu de mal à trouver ou se fournir (sur Paris en tout cas).

Samedi après le règlement j'avais déjà acheté ce qu'il fallait :mrgreen:
Chez castomachin j'ai pris des piquets de jardin diam 60: c'est pas terrible niveau qualité le bois étant fendu à certain endroits mais honêtement je pense que ça suffit, et le prix est imbattable.
Pour les balles de polystyrène j'ai trouvé ça dans un magasin d'art et de déco (ici pour les Grenoblois) dans le rayon des objets à peindre (pour les mamans qui se font chier :axe: )
Pour les verres, j'en avais quelque uns pas exactement identiques mais j'attends que PS nous fournisse l'adresse officielle de ceux qu'ils ont acheté.
 
Dernière édition par un modérateur:
L

looplyla

Apprenti
syoctax a dit:
Samedi après le règlement j'avais déjà acheté ce qu'il fallait :mrgreen:
Chez castomachin j'ai pris des piquets de jardin diam 60: c'est pas terrible niveau qualité le bois étant fendu à certain endroits mais honêtement je pense que ça suffit, et le prix est imbattable.
Pour les balles de polystyrène j'ai trouvé ça dans un magasin d'art et de déco (ici pour les Grenoblois) dans le rayon des objets à peindre (pour les mamans qui se font chier :axe: )
Pour les verres, j'en avais quelque uns pas exactement identiques mais j'attends que PS nous fournisse l'adresse officielle de ceux qu'ils ont acheté.

Merci pour l'astuce des piquets, j'en ai acheté aussi.
Pour les balles j'ai trouver une boutique sur paris "Graphigro" qui en vends pour 0.4€/pc
Pour les verres, PS viens de donner la ref (coup de chance, c'est ceux qu'on a déjà commandé): http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?p=160139#p160139

je pensais faire un post sur le fofo PlaSci pour donner mon avis sur le règlement de cette année, mais j'hésite: je voudrais pas être le seul à faire des critiques. la principale étant que je trouve l'action du tapis trop bien payé au lieu de 24pt, je pensais proposer 16pt en supprimant les points bonus ou en réduisant chaque marche à 1pt (je pense que la première solution est meilleur pour ceux qui tente l'action). qu'en pensez-vous je le fait ou pas ce post?
 
Dernière édition par un modérateur:
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour Looplyla,

C'est vrai que l'action escalier/tapis est très bien payée (surtout si on compare au popcorn :shock: ). Par contre, je peux t'assurer que PlaSci ne changera pas le barème de point après la publication du règlement :neo_xp: même si tu organise une manif dans les rues de Ris-Orangis :lol:
Il y a quelques années, il y avait systématiquement une polémique sur le forum PlaSci à la sortie du règlement... il n'en ai jamais rien sortie pour l'année en question. Par contre, les critiques sont parfois prises en compte pour le règlement de l'année suivante :-D

A+

Mr DUS
 
L

lapoutre

Ouvrier
MrDUS31 a dit:
Bonjour Looplyla,

C'est vrai que l'action escalier/tapis est très bien payée (surtout si on compare au popcorn :shock: ). Par contre, je peux t'assurer que PlaSci ne changera pas le barème de point après la publication du règlement :neo_xp: même si tu organise une manif dans les rues de Ris-Orangis :lol:
Il y a quelques années, il y avait systématiquement une polémique sur le forum PlaSci à la sortie du règlement... il n'en ai jamais rien sortie pour l'année en question. Par contre, les critiques sont parfois prises en compte pour le règlement de l'année suivante :-D

A+

Mr DUS
J'aurai bien aimé qu'ils nous laisse une semaine pour faire des critiques sur le règlement. :???:
Non mais qui va mettre les popcornd dans les bacs... :gordon78:
 
T

TDS-Team

Apprenti
Enfin l'action des tapis parait simple sur le papier, la réalité est tout autre ... enfin pour nous en tout cas :)
 
A

antoine_cvra

Apprenti
Je suis du même avis que TDS, je ne suis pas sûr que ca soit si simple que ça...
 
B

baptiste_c

Nouveau
Je rejoins l'avis général, les tapis ne seront pas l'action la plus facile à réaliser cette année...

C'est bien de critiquer le règlement je pense, mais demander un changement, c'est différent. Imagine l'équipe qui a déjà commencé sa conception : changer les règles en cours de route c'est un peu salaud.

Alors oui, il faudrait peut être une semaine de débat pendant laquelle le règlement n'est qu'un brouillon et après on le "verrouille" avec le retour des équipes. Mais dans le format actuel, il me semble être une bonne chose que le règlement "officiel" le soit pour de bon.
 
L

looplyla

Apprenti
merci de vos retours à tous. effectivement, la proposition que j'ai évoqué n'a pas pour but d'entraîner la modification du règlement car je sais aussi bien que vous que PlaSci ne changera pas le règlement après publication. Elle a plus vocation à donner des pistes alternatives concrètes à ce qu'ils ont fait.
l'action des tapis n'est certes pas la plus simple mais avec le bon mécanisme, je vous assure c'est très simple, plus encore que de manipuler un gobelet ou faire tomber les pop-corn de leurs distributeurs ... :-D

en parlant des pop-corn, c'est clairement l'équivalent des cerises et des fruitmouth, à croire que chaque année l'action a ne pas faire est caractérisé par un élément comestible (c'est bon le pop-corn), ça doit être un code secret au sein de la commission d'écriture... :twisted:

pour ce qui est du brouillon de règlement, j'ai discuté le jour de la rentrée de la robotique avec des membres de PlaSci et peut-être que l'année prochaine ils ne feront que la présentation orale+slide sans distribuer ni mettre en ligne le règlement pour se laisser 1 semaine pour le finaliser. perso je trouve l'idée super, à condition que la présentation du brouillon soit avancée d'une semaine pour que le règlement sorte fin septembre (c'est peut-être trop demander) :prayer:
 
A

antoine_cvra

Apprenti
looplyla a dit:
l'action des tapis n'est certes pas la plus simple mais avec le bon mécanisme, je vous assure c'est très simple, plus encore que de manipuler un gobelet ou faire tomber les pop-corn de leurs distributeurs ... :-D

Encore faut il que le mécanisme en question rentre dans ton robot. Nous on a des pistes, mais par exemple avec nos bras ça aurait été galère... :wink:

looplyla a dit:
pour ce qui est du brouillon de règlement, j'ai discuté le jour de la rentrée de la robotique avec des membres de PlaSci et peut-être que l'année prochaine ils ne feront que la présentation orale+slide sans distribuer ni mettre en ligne le règlement pour se laisser 1 semaine pour le finaliser. perso je trouve l'idée super, à condition que la présentation du brouillon soit avancée d'une semaine pour que le règlement sorte fin septembre (c'est peut-être trop demander) :prayer:

Ca perso je suis clairement contre. Juste une présentation orale sans le réglement n'est pas juste pour les équipes qui ne peuvent pas y assister.
 
L

looplyla

Apprenti
antoine_cvra a dit:
Encore faut il que le mécanisme en question rentre dans ton robot. Nous on a des pistes, mais par exemple avec nos bras ça aurait été galère... :wink:

d'après les premières estimations l'ensemble fait 340x50x45mm (LxPxh) et se place au sommet du robot ou à 46mm du sol. c'est vrai que c'est loin d'être petit mais ça fait les deux tapis en même temps et rapidement (env3~4sec)

antoine_cvra a dit:
Ca perso je suis clairement contre. Juste une présentation orale sans le réglement n'est pas juste pour les équipes qui ne peuvent pas y assister.

j'aurais du préciser que c'est à la condition qu'une VOD de la présentation soit mise en place (d'ou les essais cette année)
 
R

romain_cvra

Ouvrier
looplyla a dit:
j'aurais du préciser que c'est à la condition qu'une VOD de la présentation soit mise en place (d'ou les essais cette année)
Chouette l'idée! Mais du coup faut que sa soie en Anglais pour que toute la planète Eurobot comprenne.

Personnellement, j'aime bien se règlement! Mise à part les pop cornes, les points sont assez bien réparti du point de vue de la difficulté.
Il y a pas mal d'action différente. Manque juste un peu d’aléatoire... comme d'hab...

A bientôt
 
A

antoine_cvra

Apprenti
romain_cvra a dit:
Manque juste un peu d’aléatoire... comme d'hab...

Il y a pas du tout d'aléatoire non ? Ou j'ai pas bien écouté pendant la réunion stratégie ? :wink:
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Au départ du match, il y a rien du tout... :sad:

Bon après quelques seconde il en aura surement.
Comme les robots adverse par exemple.

Mais c'est pas vraiment le même type d'aléatoire....

A+
 
W

wix

Apprenti
On ne sait pas où ils posent Murphy sur la table ! C'est ça l'aléatoire.
 
L

looplyla

Apprenti
wix a dit:
On ne sait pas où ils posent Murphy sur la table ! C'est ça l'aléatoire.

ils le posent pas sur la table, c'est au équipe de le pré-charger dans leur robot pendant les 3min de préparation
 
L

louloute30

Compagnon
looplyla a dit:
wix a dit:
On ne sait pas où ils posent Murphy sur la table ! C'est ça l'aléatoire.

ils le posent pas sur la table, c'est au équipe de le pré-charger dans leur robot pendant les 3min de préparation

Il y en a même qui le pré-charge dans les loges, cela ne dérange pas les arbitres.
 
L

louloute30

Compagnon
Dernière édition par un modérateur:
A

antoine_cvra

Apprenti
Bon cette année je sais pas si un capteur de couleur est vraiment nécessaire, mais merci du tuyau !
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Bonjour,

Pour raviver la section robotique je vous présente un peu notre organisation, certain choix fait cette année ainsi que notre nouvelle base roulante.

Cette année, nous refaisons complément notre électronique et passons à un architecture basée sur un bus CAN. Nous laissons tombé la FPGA pour des ARM Cortex-M4 STM32. Nous sommes entrain de développé une carte moteur miniature pour 1 seule moteur avec entre autre, possibilité de régulation en position, vitesse et couple. Nous ne savons pas encore si nous aurons le temps de développer la carte Masteur, nous travaillons actuellement sur une carte achetée. Nous gardons le PC embarqué, qui lui sera relié en Ethernet à la carte Masteur. Toutes les autres cartes étant relié via CAN.

Donc au niveau du software, il y a aussi pas mal boulot pour s'adapter à la nouvelle architecture et au nouveau processeur.

La team méca se compose cette année de 4 personnes, trois personnes sont responsables par fonctionne du petit robot et moi même pour le grand robot et les bases roulantes.
Nous avons choisi de ne pas faire de base holonome cette année car nous ne maîtrisons pas encore vraiment sont positionnement et nous n'aurons pas le temps de travailler dessus. Il nous manque principalement un système pour la positionner sur la table. Nous aurons donc deux bases roulantes à deux roue motrice mais avec un petit ajout au centre des deux bases que je vous laisse découvrir. :wink:

La nouvelle base roulante est visualisable en 3D sur GrabCAD, un nouveau sponsor.
La partie communautaire de GrabCAD est une grand bibliothèque entièrement gratuite de modèle CAO que l'ont peut visualiser en 3D directement sur le site, nous y posterons nos robots.
GrabCAD nous sponsorise pour la partie WorkBench qui est un PDM en ligne, se qui nous permet de synchroniser nos fichiers entre la team méca, de faire du suivi de version et de verrouillé les fichiers si l'un d'entre nous travaille dessus.

Voici donc la nouvelle base roulante de nos deux robots : (pour visualiser le 3D, cliquer sur 3D et ensuite sur un fichier)
https://grabcad.com/library/differential-wheels-platform-for-mobile-robot-1

A bientôt
 
Dernière édition par un modérateur:
L

louloute30

Compagnon
Salut Romain,

Facile de comprendre que la roue holonome placée au centre du robot va servir à déterminer la déviation latérale de celui-ci, mais jusqu'alors, vous n'en n'aviez pas vraiment l'utilité à voir la propreté de vos trajectoires. Pourquoi donc cette manip ? Pour... tester l'idée ? Dans ce cas, il faudra un codeur à au moins 1000 ou 2000 impl/tr pour vraiment voir qqch...

Mais, content que vous testiez cela, le résultat peut parfois être surprenant...

A bientôt.
 
T

TDS-Team

Apprenti
J ai longtemps rever de mettre un codeur dans l axe de robot en X et Y jumelé a un gyroscope pour le cap ...

Mais on jamais eu le temps de tester ca
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Salut,

louloute30 a dit:
Facile de comprendre que la roue holonome placée au centre du robot va servir à déterminer la déviation latérale de celui-ci, mais jusqu'alors, vous n'en n'aviez pas vraiment l'utilité à voir la propreté de vos trajectoires. Pourquoi donc cette manip ? Pour... tester l'idée ?
Exacte, c'est pour mesurer les déviations latérales.
Il y a plusieurs raison qui font que nous voulons ajouter cette roues :
  • Nous perdons beaucoup de précision en positionnement absolu lorsque nous faisons des courbes avec le robot.
  • Si le robot est pousser latéralement pas son adversaire, il est perdu. (Comme lors d'un de nos matchs à Eurobot, pousser d'au moins 1 mètre latéralement pas le robot adverse...)
  • Pour le fun et tester le concept.
Certaine équipe utilise un coefficient de correction de l'odométrie qui évolue de manière similaire à la force centripète.
D'après les retours d'informations, sa fonctionne assez bien pour corrigé la perte de précision lors des virages mais sa prend un peu de temps à calibrer car c'est fait par essai successif. Malheureusement bien-sur, cela ne prends pas en compte les poussettes de l'adversaire.
Nous avons jamais pris le temps de calibrer se coefficient même si techniquement il est implémenter dans notre soft...

louloute30 a dit:
Dans ce cas, il faudra un codeur à au moins 1000 ou 2000 impl/tr pour vraiment voir qqch...
Oui il faut des codeurs précis, nous avons des codeurs 4096 impl/tr se qui implique en quadrature -> 16384 impl/tr.

TDS-Team a dit:
Mais on jamais eu le temps de tester ca
Le principale problème de la coupe...
Faudrait pouvoir faire la coupe à 100% et être payer pour cela! Se serait l'idéal! :-D
 
A

antoine_cvra

Apprenti
Petite preview de notre nouvelle carte d'asservissement:
pcb-preview.png


Au niveau fonctionnalité on a :
  • Régulation d'un moteur DC en position, couple et vitesse
  • Mesure de courant
  • Surveillance de la tension de batterie
  • Input pour un deuxième encodeur, par exemple pour faire de l'odométrie avec codeur externe.
  • Interface CAN
  • Peut remplacer l'électronique de contrôle d'un servomoteur pour en faire une sorte de AX-12 avec plus de fonctionnalité (CAN, encodeur externe, etc.).

Celle là je me réjouis de la recevoir :-D
 

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