Eurobot 2015 - ARD

Salut les loulous,

On est resté un peu dans notre terrier depuis le début de l'année, mais ça avance chez nous. On a passé pas mal de temps à faire le ménage dans le code qu'on a détruit parce qu'on est passé à 2 doigts de la correctionnelle vu qu'on arrivait pas à s'homologuer.

Donc après 2 mois de travaux chiants, et 2 nouveaux télémètres Tim551 de chez Sick, on a commencé à faire des vrais trucs intéressants comme se localiser par rapport à des coins de tables.
On avait commencé un algo en 2015 qu'on a remis en ordre qui fait des merveilles :
https://www.youtube.com/watch?v=mhMlmv9jYcQ

Côté Méca, on part sur une paire de griffes (meuh nan, c'po pour manger les adversaires) pour ramasser les stands un peu chiants, une paire de de griffes rétractables pour les gobelets, peut-être une papatte pour vider les magasins et une petite PMI dont vous nous direz des nouvelles :
https://www.youtube.com/watch?v=F-QUuDMRdAE
https://www.youtube.com/watch?v=XBx0-xG2px4&list=UUNDG-Qpu5eIJgvYjz6Iutjg&index=11
https://www.youtube.com/watch?v=LLi2FfepbkQ&list=UUNDG-Qpu5eIJgvYjz6Iutjg&index=19
https://www.youtube.com/watch?v=x2XXz0QAWv0

On vous assure on a tout essayé pour faire monter le gros robot en haut des marches pour le défi, mais même à la disqueuse, ça ne passera pas :


P.S. : n'hésitez pas à vous abonner (et à faire abonner les autres ^^) à notre chaine you tube et à notre twitter, ça nous permet de récupérer des sous pour les sponsorings, ça coûte pas grand chose et ça nous rend grand service :
https://www.youtube.com/c/WillyLambert
https://twitter.com/team_ARD

Je ne sais pas quel est le diamètre, mais ce ne sera pas en légo à la fin, donc on aura pas ces roues là, on ne garde que le principe :D

Ah ça c'est secret ^^. Il reste de la place pour le faire. Tiens d'ailleurs je me suis gouré dans les liens, j'ai mis 2 fois le remplissage des verres, c'est celle là que je voulais linker :
https://www.youtube.com/watch?v=sQi-Af9rP8o

Oui les IHM sont en python (je l'ai dit quelque part ? où ça se voit ?). Je n'ai rien contre publier ça, mais c'est pas standalone, et c'est couplé à ROS. Si ça intéresse du monde, je peux y réfléchir.

antoine_cvra a dit:

Oh des utilisateurs de ROS On est justement en train de faire ça au club (enfin pas moi). Vous avez eu des soucis / des conseils à partager ? Vous vous en servez pour faire quoi ?

Cliquez pour agrandir...

On s'en sert pour faire de l'IPC, pour prototyper, et pour la strat.

ROS a beaucoup d'outils ce qui est très pratique pour assembler le robot par morceaux et tester ce qui se passe. Le robot est sur le réseau de la maison, certains capteurs sont sur IP, et je peux déployer des composants sur le PC de dev ou sur le robot de façon transparente (et accèder aux capteurs sur IP depuis le pc de dev). Attention ROS a 3 gros défauts :
_ il ne gère pas les problèmes de syncro IPC, les mutex, signaux et analyses associées sont à ta charge
_ c'est à toi de gérer les thread dans un process.
_ il est très très mauvais pour tout ce qui doit être realtime en terme, ne particulier en terme de com.

Cela dit la version 2 de ROS apportera bientôt de gros changements, notamment sur l'aspect realtime.

Quoique tu fasses, il ne faut pas faire trop de composants, et garder une indépendance entre ton code fonctionnel et les wrappers ROS. En gros tu devrais avoir 2 wrapper : un ROS un "bare metal" (ce que tu as aujourd'hui certainement). Sinon dans 2 ans quand tu veux changer de framework t'es foutu, et même avant ça, si tu veut réaffecter le contenu des composants sans tout casser c'est nécessaire.

Note : ROS tourne sur un linux (idéalement Ubuntu, nous debian), et faut pas mal de DD et RAM. C'est pas fait pour un petit micro.

L'ihm ne tournera jamais sur la cible (en tout cas pas celle là). Mais si tu as un moyen de debug qui envoit des stats (au hasard par uart) sur un PC c'est plus facile à intégrer

On utilise un x86 atom et un stm32 sur 2 cartes connectées par USB. Honnêtement l'USB c'est pas un choix volontaire, on a pris ce qu'on avait sous la main. La carte stm32 est en bare métal (sans ROS), et la comm est faite à la main. Le temps réel est assuré par principalement par la puissance des 2 cibles par rapport aux peu de données échangées.

Ce qui compte le plus c'est de maitriser le débit échangé sur la liaison (éviter d'avoir trop de burst asynchrones, préférer un unique message périodique si possible), et de bien découper les composants softs pour éviter la communication inutile.

Typiquement faut pas mettre les odos sur une carte et le calcul de loc (= intégration des odos) sur une autre ^^.